【第六篇】几种三维重建技术方法
三维重建方法：主要包括，倾斜摄影建模，结构光法和激光扫描法。
在实践中无人机倾斜摄影应用越来越广泛。该技术通过从一个垂直、四个倾斜、五个不同的视角同步采集影像，获取到丰富的建筑物顶面及侧视的高分辨率纹理。它不仅能够真实地反映地物情况，高精度地获取物方纹理信息，还可通过先进的定位、融合、建模等技术，生成真实的三维城市模型。该技术已经广泛应用于消防救援，应急指挥、国土安全、城市管理等领域。
激光雷达扫描的3D成像原理有：结构光（三角测距法）、飞行时间ToF法等。
结构光3D成像法
单从光源本身理解什么是结构光：就是带有一定结构的，而且我们自己是知道光源的这种结构的。结构光三维视觉是基于光学三角测量原理。光学投射器将一定模式的结构光透射于物体表面，在表面上形成由被测物体表面形状所调制的光条三维图像。该三维图像由处于另一位置的摄像机探测，从而获得光条二维畸变图像。光条的畸变程度取决于光学投射器与摄像机之间的相对位置和物体表面形状轮廓（高度）。
在近景三维重建领域，结构光技术可以说是应用最广泛的。该技术目前具有高精度和无视弱纹理等优点，但复杂的室外环境还是会对该技术造成一定程度的干扰。
飞行时间法ToF
飞行时间是从Time of Flight直译过来的，简称TOF。其基本原理是通过连续发射光脉冲（一般为不可见光）到被观测物体上，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。一般来说有两种方式：
脉冲调制：脉冲调制方案的原理比较简单，它直接根据脉冲发射和接收的时间差来测算距离。
相位式测量是采用一般不可见光.对激光束进行幅度调制并测定调制光往返测线一次所产生的相位延迟.再根据调制光的波长.换算此相位延迟所代表的距离.通过软件计算出三位数据。即用间接方法测定出光经往返测线所需的时间。
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