小型无人机理论与应用

作者探讨了理解UAV问题所必需的物理和传感器方面的关键知识，包括底层的自动驾驶仪稳定性和高层的路径规划功能。引导读者从刚体动力学入手，经过空气动力学、稳定性分析和用板载传感器进行状态估计，最后实现穿越障碍物的飞行。为了帮助理解，作者设计了丰富的利用MATLABSimulink环境的仿真项目。读者以刚体动力学建模开始，然后加入空气动力学和传感器模型，可以开发底层的自动驾驶仪程序，用于状态估计的扩展卡尔曼滤波器和轨迹跟踪路线，也可以设计高层的路径规划算法。本书的最后一章还集中讨论了基于视觉的UAV导航。