多无人机规划与任务分配

内容简介:

  本书针对多无人机规划与任务分配实现中所涉及的理论和技术问题进行了较为全面的分析和介绍，具体包括多无人机系统的协调控制、分布式决策、路径和轨迹规划、导航与避碰避障、任务规划，以及定向移动与覆盖算法、空中部署、巡航和搜寻。本书既汇聚了多空中运动体协同控制、导航规划、决策与任务分配等方面的相关理论成果，又精选了侦察任务实现等工程应用案例，为读者提供了当前多无人机系统规划及任务分配领域中重要问题、解决思想、和理论方法的全貌。

  目录:

  ●第1章?多空中机器人规划1.1引言1.2协作方式1.2.1协同1.2.2级联型制导律1.2.3一致性方法1.2.4集群行为1.2.5编队的连通性和收敛性1.3确定性决策1.3.1分布式滚动时域控制1.3.2冲突消解1.3.3人工势能1.3.4符号规划1.4通信受限下的关联问题1.4.1引言1.4.2问题描述1.4.3遗传算法1.4.4博弈论推理1.5不确定环境下多智能体决策1.5.1分布式团队决策问题1.5.2很优规划算法1.5.3任务分配：很优分配1.5.4分布式机会约束任务分配1.6案例研究1.6.1侦察任务1.6.2扩大网格覆盖范围1.6.3边界巡逻作业优化……